南京帝淮耐輻照4搖桿動(dòng)力機(jī)械臂遙控器說(shuō)明
4搖桿耐輻照動(dòng)力機(jī)械臂無(wú)線遙控器，本次4搖桿工業(yè)無(wú)線遙控器非標(biāo)定制型號(hào)DH-Z4Y8M3X/4B2Z2S/2RS485（AC220V/100米/RS485/Moudbus協(xié)議/雙向反饋顯示）！
整套包含1臺(tái)發(fā)射器+1臺(tái)接收器，遙控距離按照100米提供。接收器端設(shè)計(jì)為RS485輸出，與被控端PLC之RS485接口以Moudbus協(xié)議通信。
發(fā)射器端按鈕布局及功能說(shuō)明
1）2個(gè)二維搖桿，1號(hào)用于控制大車(chē)前后小車(chē)左右，為無(wú)極調(diào)速控制，具備X軸和Y軸坐標(biāo)平面。2號(hào)用于控制伸縮筒升降及左右回轉(zhuǎn)，為4方向開(kāi)關(guān)量控制，對(duì)應(yīng)4路自復(fù)位模式開(kāi)關(guān)量信號(hào)即為4路定值自復(fù)位模式數(shù)字信號(hào)輸出。
萬(wàn)向無(wú)極，360度角均可執(zhí)行，前后推動(dòng)控制Y軸方向直線行走，左右推動(dòng)控制X軸直線運(yùn)行，且推動(dòng)的幅度越大速度越快。搖桿具備X軸和Y軸坐標(biāo)平面控制方式，設(shè)定Y軸方向直線推動(dòng)正負(fù)5度角以內(nèi)均視為直線推動(dòng)的目的，只有偏離超過(guò)5度角時(shí)才視為需要執(zhí)行2個(gè)坐標(biāo)軸動(dòng)作的聯(lián)動(dòng)操作，X軸方向推動(dòng)時(shí)同理。另設(shè)定搖桿垂直于坐標(biāo)平面7.5度角時(shí)開(kāi)始啟動(dòng)，7.5度角以內(nèi)視為死區(qū)，避免稍微晃動(dòng)就出現(xiàn)誤動(dòng)作的可能性。
搖桿無(wú)極調(diào)速控制過(guò)程，對(duì)應(yīng)連續(xù)變化的數(shù)字信號(hào)輸出。
行車(chē)運(yùn)動(dòng)搖桿（左上）：
2通道4方向模擬量比例搖桿，模擬量范圍為0-1000，絲印名稱(chēng)：向上為“大車(chē)前進(jìn)”，向下為“大車(chē)后退”，向左為“小車(chē)左移”，向右為“小車(chē)右移”；
伸縮筒運(yùn)動(dòng)搖桿（右上）：
2通道4方向開(kāi)關(guān)量搖桿，絲印名稱(chēng)：向上為“伸縮筒上升”，向下為“伸縮筒下降”，向左為“伸縮筒左旋”，向右為“伸縮筒右旋”；
2）布局2個(gè)三維度搖桿，1號(hào)用于控制腕關(guān)節(jié)左右回轉(zhuǎn)、伸縮、夾緊松開(kāi)；2號(hào)控制肩關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)、大臂伸縮、小臂伸縮；兩者均為頂部自帶旋鈕，可以順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，自復(fù)位模式。3個(gè)維度，均為模擬量輸出控制。
機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)搖桿（左下）：
3通道6方向模擬量比例搖桿，模擬量范圍為0-1000，絲印名稱(chēng)：向上為“肩關(guān)節(jié)?”，向下為“肩關(guān)節(jié)?”，向左為“大臂?”，向右為“大臂?”，逆時(shí)針為“小臂?”，順時(shí)針為“小臂?”；
機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)搖桿（右下）：
3通道6方向模擬量比例搖桿，模擬量范圍為0-1000，絲印名稱(chēng)：向上為“+Y/腕關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)?”，向下為“-Y/腕關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)?”，向左為“-X/腕關(guān)節(jié)縮進(jìn)”，向右為“+X/腕關(guān)節(jié)伸出”，逆時(shí)針為“-Z/夾鉗張開(kāi)”，順時(shí)針為“+Z/夾鉗閉合”；
3）布局2兩位自鎖保持模式扭子開(kāi)關(guān)，均為前推和后推2個(gè)位置，分別用于“工具頭鎖定/解鎖”控制、“圓盤(pán)鋸啟?！笨刂?，對(duì)應(yīng)1路定值保持模式數(shù)字信號(hào)輸出；
工具頭鎖定按鈕：
自保持扭子開(kāi)關(guān)，絲印名稱(chēng)：向上為“工具頭鎖定”，向下為“工具頭解鎖”；
圓盤(pán)鋸啟停按鈕：
自保持扭子開(kāi)關(guān)，絲印名稱(chēng)：向上為“圓盤(pán)鋸啟動(dòng)”，向下為“圓盤(pán)鋸?fù)Ｖ埂保?
4）2個(gè)三位自復(fù)位扭子開(kāi)關(guān)，分別用于“剪刀開(kāi)閉”、“扳手正反”，每個(gè)扭子開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)接收器端2路自復(fù)位模式定值數(shù)字信號(hào)輸出；
剪刀控制旋鈕：
三檔自復(fù)位扭子開(kāi)關(guān)，絲印名稱(chēng)：向上為“剪刀閉合”，向下為“剪刀張開(kāi)”；
扳手控制旋鈕：
三檔自復(fù)位扭子開(kāi)關(guān)，絲印名稱(chēng)：向上為“順時(shí)針?”，向下為“逆時(shí)針?”；
5）4個(gè)三檔位調(diào)速旋鈕，用于針對(duì)4個(gè)模擬量搖桿控制速度的限制，分分為3個(gè)段落：1檔位、2檔位、3檔位，將搖桿輸出的行程模擬量調(diào)速值分成3段。
行車(chē)速度調(diào)節(jié)旋鈕：
三檔自鎖旋鈕，絲印名稱(chēng)：行車(chē)速度，檔位從左至右為“1”、“2”、“3”；
機(jī)械臂限速旋鈕：
三檔自鎖旋鈕，絲印名稱(chēng)：機(jī)械臂限速，檔位從左至右為“1”、“2”、“3”；
機(jī)械臂坐標(biāo)切換旋鈕：
三檔自鎖旋鈕，絲印名稱(chēng)：?jiǎn)屋S/世界/工具，檔位從左至右為“1”、“2”、“3”；
夾持力調(diào)節(jié)旋鈕：
三檔自鎖旋鈕，絲印名稱(chēng)：夾持力，檔位從左至右為“1”、“2”、“3”；
6）顯示屏：
需顯示的開(kāi)關(guān)量信號(hào)：故障、行車(chē)限位、行車(chē)過(guò)載、機(jī)械臂限位、機(jī)械臂過(guò)載，對(duì)應(yīng)文字或燈；需顯示的模擬量信號(hào)：夾持力，按模擬量數(shù)據(jù)范圍對(duì)應(yīng)顯示0%～100%；
7）“鎖定/解鎖”按鈕1個(gè)，啟動(dòng)+急停蘑菇頭旋鈕。
